FOXBORO P0912ZV 配FCM11E T型分支器

FOXBORO P0912ZV 配FCM11E T型分支器移動機器人平臺
如圖1所示,本文采用的機器人平臺由實驗室自主研發(fā),具有在崎嶇地面環(huán)境運動導航的能力。它具有全地形運動能力,運動地形可以是凹凸不平和布滿沙石,或簡單的平坦地面,機器人都能前行自如[4]。

圖1  移動機器人平臺
移動機器人的主要特征如下(圖2):
1. 移動機器人具有四個獨立驅(qū)動輪,并且配有相應(yīng)的轉(zhuǎn)向機構(gòu);
2. 驅(qū)動輪都由一個低電流的12V直流馬達驅(qū)動。馬達內(nèi)嵌在每個獨立驅(qū)動輪中;
3. 差分機構(gòu)能夠保證在運動過程中四個輪子始終與地面接觸,平衡了各個輪子上的有效載荷,提高了驅(qū)動輪的牽引力,保證在不平坦地面的穩(wěn)定運行,而且能夠保證機器人崎嶇地面運行中保持低的俯仰角。
4. 主車體縱向俯仰擺角是兩側(cè)搖臂機構(gòu)縱向俯仰擺角的均化值,有效減小了主車體因地形變化所受到的擾動。基于以上特點,機器人具有多種機動性,能實現(xiàn)全方位、愛克曼和雙愛克曼等機動模式,并且能在崎嶇地面有效前行[5]。機器人車載傳感器有視覺攝像頭,編碼器,嵌入式計算機以及加速度計等。圖像處理任務(wù)時實時并在車載上完成。
l Invensys Foxboro（?？怂共_）：I/A Series系統(tǒng)，F(xiàn)BM（現(xiàn)場輸入/輸出模塊）順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數(shù)模轉(zhuǎn)換、輸入/輸出信號處理、數(shù)據(jù)通信及處理等。

l Invensys Triconex: 冗余容錯控制系統(tǒng)、基于三重模件冗余（TMR）結(jié)構(gòu)的現(xiàn)代化的容錯控制器。

l Westinghouse（西屋）： OVATION系統(tǒng)、WDPF系統(tǒng)、WEStation系統(tǒng)備件。

l Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。

l Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列處理器、控制卡、電源模塊等。

l ABB：工業(yè)機器人備件DSQC系列、Bailey INFI 90等。
FAFNIR 3MM222WI CR DUM EXTRA PRECISION BEARING NIB 

EATON CORP. VICKERS 123AL00166A HYDRAULIC PUMP NIB 

HYPERTHERM 078059 HD3070 GAS CONSOLE REPAIRED 

PARKER D1FVE02BCVF0A37 W/ D31FTB32CC4NF0037 VALVE NEW 

FANUC A20B-0008-0371/02 DRIVE BOARD A20B0008037102 

ALLEN BRADLEY 2711-T10C1 SER. D FRN 4.41 2711T10C1 NIB 

YASKAWA DDSCR-GL60S3 CPU MODULE DDSCRGL60S3 NIB 

YASKAWA USADED-13-YR31 SERVO MOTOR USADED13YR31

ALLEN BRADLEY 150-B24NCD SER. A SMC DIALOG PLUS NIB 

ACCU-SORT AXIOM 400 HIGH SPEED BAR CODE SCANNER

TECHNIFOR CN31SHD MARKING UNIT CN31S REPAIRED 

VICKERS KBCG3-L250D-Z-M1-3-A-PE7-H1-10-P15-T12 VALVE 

ABB ACS501-030-4-00P2 AC DRIVE 40 H.P. ACS501030400P2