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福州聚福興自動化有限公司專業(yè)代理各品牌產(chǎn)品，以工業(yè)自動化為主營，集科，工，貿(mào)于一體的 全民科研開發(fā)，技術(shù)改造，工程服務(wù)中心，常年備有大量庫存，是全國大的自動化公司之一。公司總部設(shè)在福州，在 全國各大城市都設(shè)有銷售服務(wù)網(wǎng)絡(luò)。目前，在全國各地基本上都有物流。我司常年不間斷的備有1億庫存。本著龐大的銷售服務(wù)網(wǎng)絡(luò)，以及客戶至上的宗旨，為廣大新老用戶提供、高效的服務(wù)
首先,機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展頂層設(shè)計。從2014年至今,建設(shè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園區(qū)的熱潮已經(jīng)遍及。一些地方為追逐經(jīng)濟(jì)增長,不考慮現(xiàn)實條件盲目進(jìn)行項目建設(shè),搶占機(jī)器人市場。由于具有的行政能力,可在短期內(nèi)各種資源,所以一旦方向錯誤將造成嚴(yán)重的高耗能、低效率,不僅浪費了資源而且很有可能錯失了發(fā)展真正優(yōu)勢產(chǎn)業(yè)的機(jī)會。同時,還可能造成低水平的重復(fù)建設(shè),擾亂市場正常競爭和行業(yè)的健康發(fā)展。 其次,核心技術(shù)受制于人,產(chǎn)業(yè)集中在低端領(lǐng)域。機(jī)器人產(chǎn)業(yè)本應(yīng)是制造業(yè),但我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)仍然沒有只能參與到產(chǎn)業(yè)的低端領(lǐng)域進(jìn)行生產(chǎn)的怪圈。2016年年初,工業(yè)和信息化部對機(jī)器人產(chǎn)業(yè)情況進(jìn)行了摸底調(diào)查,初步統(tǒng)計涉及機(jī)器人生產(chǎn)及集成應(yīng)用的企業(yè)有800余家,其中200多家是機(jī)器人本體制造企業(yè),大部分企業(yè)以組裝和代加工為主,產(chǎn)品主要集中在三軸、四軸的中低端機(jī)器人。企業(yè)規(guī)模也普遍較小,逾90%的企業(yè)年產(chǎn)值在1億元幣以下,龍頭企業(yè)規(guī)模也不大,同機(jī)器人企業(yè)的營業(yè)收入相比差距較大,難以支撐產(chǎn)業(yè)未來規(guī)?；陌l(fā)展目標(biāo)。本土企業(yè)品牌機(jī)器人供給能力嚴(yán)重不足,本土市場機(jī)器人的外國品牌占到85%。究其原因在于,我國在機(jī)器人的三大核心零部件——伺服、減速器、控制器的研發(fā)上始終受制于人。

5.1.1 S7-300編程方式簡介
S7-300系列PLC的編程語言是STEP 7。STEP 7繼承了STEP 5語言結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計的優(yōu)點，用文件塊的形式管理用戶編寫的程序及程序運行所需的數(shù)據(jù)。如果這些文件塊是子程序，則可以通過調(diào)用語句，將它們組成結(jié)構(gòu)化的用戶程序。這樣，PLC的程序組織明確，結(jié)構(gòu)清晰，易于修改。
為支持結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計，STEP 7用戶程序通常由組織塊(OB)、功能塊(FB)或功能塊(FC)等三種類型的邏輯塊和數(shù)據(jù)塊(DB)組成。
組織塊(OB)是系統(tǒng)操作程序與用戶應(yīng)用程序在各種條件下的接口界面，用于控制程序的運行。OB塊根據(jù)操作系統(tǒng)調(diào)用的條件(如時間中斷、報警中斷等)可分成幾種類型，這些類型有不同的優(yōu)先級，高優(yōu)先級的OB可以中斷低優(yōu)先級的OB。每個S7 CPU包含一套可編程的OB塊(隨CPU而不同)，不同的OB塊執(zhí)行特定的功能。
OB1是主程序循環(huán)塊，在任何情況下，它都是需要的。根據(jù)過程控制的復(fù)雜程度，可將所有程序放入OB1中進(jìn)行線性編程，或?qū)⒊绦蛴貌煌倪壿媺K加以結(jié)構(gòu)化，通過OB1調(diào)用這些邏輯塊，并允許塊間的相互調(diào)用。塊的調(diào)用指令中止當(dāng)前塊(調(diào)用塊)的運行調(diào)用，然后執(zhí)行被調(diào)用塊的所有指令。一旦被調(diào)用的塊被完成，執(zhí)行調(diào)用指令的塊繼續(xù)執(zhí)行調(diào)用指令后的指令。調(diào)用塊可以是任何邏輯塊，被調(diào)用塊只能是功能塊(除OB外的邏輯塊)。圖5.1所示是一個STEP 7調(diào)用實例。除了OB1，操作系統(tǒng)可以調(diào)用其它的OB塊以響應(yīng)確定事件。其它可用的OB塊隨所用的CPU性能和控制過程的要求而定。
功能塊(FB、FC)實際上是用戶子程序，分為帶“記憶”的功能塊FB和不帶“記憶”的功能塊FC。前者有一個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與該功能塊的參數(shù)表完全相同的數(shù)據(jù)塊(DB)附屬于該功能塊，并隨功能塊的調(diào)用而打開，隨功能塊的結(jié)束而關(guān)閉。該附屬數(shù)據(jù)塊叫做背景數(shù)據(jù)塊(Instance Data Block)，存放在背景數(shù)據(jù)塊中的數(shù)據(jù)在FB塊結(jié)束時繼續(xù)保持，即被“記憶”。功能塊FC沒有背景數(shù)據(jù)塊，當(dāng)FC完成操作后數(shù)據(jù)不能保持。
數(shù)據(jù)塊(DB)是用戶定義的用于存取數(shù)據(jù)的存儲區(qū)，可以被打開或關(guān)閉。DB可以是屬于某個FB的情景數(shù)據(jù)塊，也可以是通用的全局?jǐn)?shù)據(jù)塊，用于FB或FC。S7 CPU還提供標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)功能塊(SFB、SFC)，它們是預(yù)先編好的，經(jīng)過測試后集成在S7 CPU中的功能程序庫。用戶可以直接調(diào)用它們，高效地編制自己的程序。由于它們是操作系統(tǒng)的一部分，因此不需將其作為用戶程序下載到PLC。與FB塊相似，SFB需要一個背景數(shù)據(jù)塊，并需將此DB塊作為程序的一部分安裝到CPU中。不同的CPU提供不同的SFB、SFC功能。
系統(tǒng)數(shù)據(jù)塊(SDB)是為存放PLC參數(shù)所建立的系統(tǒng)數(shù)據(jù)存儲區(qū)。用STEP 7的S7組態(tài)軟件可以將PLC組態(tài)數(shù)據(jù)和其它操作參數(shù)存放于SDB中。
功能塊編程及調(diào)用
功能塊由兩個主要部分組成：一部分是每個功能塊的變量聲明表，變量聲明表聲明此塊的局部數(shù)據(jù)；另一部分是邏輯指令組成的程序，程序要用到變量聲明表中給出的局部數(shù)據(jù)。
當(dāng)調(diào)用功能塊時，需提供塊執(zhí)行時要用到的數(shù)據(jù)或變量，也就是將外部數(shù)據(jù)傳遞給功能塊，這被稱為參數(shù)傳遞。參數(shù)傳遞的方式使得功能塊具有通用性，它可被其它的塊調(diào)用，以完成多個類似的控制任務(wù)。
1. 變量聲明表(局部數(shù)據(jù))
每個邏輯塊前部都有一個變量聲明表，在變量聲明表中定義邏輯塊用到的局部數(shù)據(jù)。局部數(shù)據(jù)分為參數(shù)和局部變量兩大類，局部變量又包括靜

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